Ответ зависит от типа транспортного средства и обстоятельств остановки:

1. Для легковых автомобилей и такси действует правило п. 12.4 ПДД РФ: допускается остановка на автобусной остановке не более чем на 5 минут для посадки или высадки пассажиров либо загрузки/выгрузки багажа. При этом важно, чтобы автомобиль не мешал общественному транспорту и людям, ожидающим его. Если остановка длится дольше 5 минут, это уже считается стоянкой и подпадает под ч. 3.1 ст. 12.19 КоАП РФ — штраф 1 000 рублей (в Москве и Санкт-Петербурге — 3 000 рублей по ч. 6 ст. 12.19 КоАП РФ ).
2. Для маршрутных транспортных средств посадка и высадка пассажиров должна осуществляться строго в установленных остановочных пунктах согласно:
3. расписанию (ч. 4 ст. 19 Федерального закона № 259-ФЗ );
4. реестру маршрутов (п. 10 Приказа Минтранса № 145 );
5. правилам перевозок (п. 7 Постановления Правительства № 1586 ).
   Исключение — остановочные пункты, где посадка/высадка производится по требованию пассажиров.
6. Вынужденная остановка (например, из-за неисправности, плохого самочувствия водителя или пассажира, ДТП) допускается в любом месте, в т.?ч. на автобусной остановке. В таком случае нужно включить аварийную сигнализацию и выставить знак аварийной остановки.
7. Запрет остановки может быть установлен дополнительными знаками (например, 3.27 «Остановка запрещена») или разметкой — в этом случае останавливаться нельзя ни при каких обстоятельствах.

Итоговый ответ

Останавливаться на автобусной остановке для высадки пассажиров можно в следующих случаях:
* легковым автомобилям и такси — не более чем на 5 минут, если это не мешает общественному транспорту и пассажирам;
* маршрутным транспортным средствам — в соответствии с расписанием и реестром маршрутов, кроме пунктов «по требованию»;
* в случае вынужденной остановки (неисправность, плохое самочувствие, ДТП), с включением аварийной сигнализации и выставлением знака аварийной остановки.

Нельзя останавливаться на автобусной остановке, если:
* время превышает 5 минут (для легковых авто и такси) без вынужденных причин;
* установлен знак 3.27 «Остановка запрещена» или соответствующая разметка.

За нарушение правил остановки предусмотрен штраф: 1 000 рублей (по ч. 3.1 ст. 12.19 КоАП РФ), в Москве и Санкт-Петербурге — 3 000 рублей (по ч. 6 ст. 12.19 КоАП РФ).

Ссылки

• п. 12.4 ПДД РФ;
• ч. 3.1 ст. 12.19 КоАП РФ;
• ч. 6 ст. 12.19 КоАП РФ;
• ч. 4 ст. 19 Федерального закона от 08.11.2007 № 259-ФЗ «Устав автомобильного транспорта и городского наземного электрического транспорта»;
• п. 10 Приказа Минтранса России от 30.04.2021 № 145;
• п. 7 Постановления Правительства РФ от 01.10.2020 № 1586.